started on multi steppers
This commit is contained in:
parent
6649c3710b
commit
4903d45e4b
|
|
@ -1,98 +1,6 @@
|
||||||
#include <Arduino.h>
|
#include <Arduino.h>
|
||||||
#include <Arduino_FreeRTOS.h>
|
#include <Arduino_FreeRTOS.h>
|
||||||
|
#include "MotorControlPart.h"
|
||||||
// Pin used for the joystick
|
|
||||||
#define JOYSTICK_PIN 63
|
|
||||||
|
|
||||||
// Motor pins
|
|
||||||
static const uint8_t STEP_PIN = 54;
|
|
||||||
static const uint8_t DIR_PIN = 55;
|
|
||||||
static const uint8_t EN_PIN = 38;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Critical range for detecting joystick movement
|
|
||||||
static const int JOY_CRITICAL_POINT = 20;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Tracking joystick directions
|
|
||||||
bool leftMovement = false;
|
|
||||||
bool rightMovement = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Motor control
|
|
||||||
bool motorEnabled = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Task handle for motor control
|
|
||||||
TaskHandle_t motorControlTask;
|
|
||||||
|
|
||||||
// ISR for Timer1 compare match: toggles the step pin if the motor is enabled
|
|
||||||
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
|
|
||||||
if (motorEnabled) {
|
|
||||||
digitalWrite(STEP_PIN, !digitalRead(STEP_PIN));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Reads and maps joystick input, updates movement flags, and notifies the motor task if needed
|
|
||||||
void updateInput() {
|
|
||||||
int joystickValueRaw = analogRead(JOYSTICK_PIN);
|
|
||||||
int joystickValue = map(joystickValueRaw, 0, 1023, 0, 100);
|
|
||||||
|
|
||||||
leftMovement = (joystickValue > (100 - JOY_CRITICAL_POINT));
|
|
||||||
rightMovement = (joystickValue < JOY_CRITICAL_POINT);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (leftMovement || rightMovement) {
|
|
||||||
xTaskNotifyGive(motorControlTask); // Wake up the motor control task
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Task to regularly poll the joystick
|
|
||||||
void JoystickHandler(void *params) {
|
|
||||||
while (true) {
|
|
||||||
updateInput();
|
|
||||||
vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS); // Poll every 100ms
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Task to handle motor control logic
|
|
||||||
void MotorController(void *params) {
|
|
||||||
// Configure motor pins
|
|
||||||
pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(EN_PIN, OUTPUT);
|
|
||||||
|
|
||||||
motorControlTask = xTaskGetCurrentTaskHandle();
|
|
||||||
|
|
||||||
while (true) {
|
|
||||||
updateInput();
|
|
||||||
bool joystickActive = leftMovement || rightMovement;
|
|
||||||
|
|
||||||
digitalWrite(EN_PIN, !joystickActive);
|
|
||||||
digitalWrite(DIR_PIN, rightMovement);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!joystickActive) {
|
|
||||||
ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
motorEnabled = joystickActive;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!leftMovement && !rightMovement) {
|
|
||||||
motorEnabled = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
vTaskDelay(20 / portTICK_PERIOD_MS);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Configures Timer1 for compare match interrupts
|
|
||||||
void setupMotor() {
|
|
||||||
// Set Timer1 to CTC mode with no prescaler
|
|
||||||
TCCR1A = 0;
|
|
||||||
TCCR1B = (1 << WGM12) | (1 << CS10);
|
|
||||||
|
|
||||||
// Compare match value (adjust for desired step rate)
|
|
||||||
OCR1A = 499;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Enable Timer1 compare match interrupt
|
|
||||||
TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void setup() {
|
void setup() {
|
||||||
Serial.begin(115200);
|
Serial.begin(115200);
|
||||||
|
|
@ -100,8 +8,7 @@ void setup() {
|
||||||
setupMotor();
|
setupMotor();
|
||||||
|
|
||||||
// Create tasks
|
// Create tasks
|
||||||
xTaskCreate(JoystickHandler, "Joystick", 200, NULL, 10, NULL);
|
xTaskCreate(MotorControlTask, "Motor", 200, NULL, 10, NULL);
|
||||||
xTaskCreate(MotorController, "Motor", 200, NULL, 100, NULL);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void loop() {
|
void loop() {
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,109 @@
|
||||||
|
#include <Arduino.h>
|
||||||
|
#include <Arduino_FreeRTOS.h>
|
||||||
|
// Pin used for the joystick
|
||||||
|
#define JOYSTICK_PIN 63
|
||||||
|
|
||||||
|
// [X, Y, Head]
|
||||||
|
#define NUM_MOTORS 3
|
||||||
|
static const uint8_t STEP_PINS[NUM_MOTORS] = {54, 60, 36};
|
||||||
|
static const uint8_t DIR_PINS[NUM_MOTORS] = {55, 61, 34};
|
||||||
|
static const uint8_t EN_PINS[NUM_MOTORS] = {38, 56, 30};
|
||||||
|
bool motorsEnabled[NUM_MOTORS] = {false, false, false};
|
||||||
|
uint8_t selectedIndex = 1;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Critical range for detecting joystick movement
|
||||||
|
static const int JOY_CRITICAL_POINT = 25;
|
||||||
|
|
||||||
|
bool leftMovement = false;
|
||||||
|
bool rightMovement = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Timers for stepping the motors
|
||||||
|
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
|
||||||
|
if (motorsEnabled[0]) {
|
||||||
|
digitalWrite(STEP_PINS[0], !digitalRead(STEP_PINS[0]));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
ISR(TIMER3_COMPA_vect) {
|
||||||
|
if (motorsEnabled[1]) {
|
||||||
|
digitalWrite(STEP_PINS[1], !digitalRead(STEP_PINS[1]));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
ISR(TIMER4_COMPA_vect) {
|
||||||
|
if (motorsEnabled[2]) {
|
||||||
|
digitalWrite(STEP_PINS[2], !digitalRead(STEP_PINS[2]));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void updateInput() {
|
||||||
|
int joystickValueRaw = analogRead(JOYSTICK_PIN);
|
||||||
|
int joystickValue = map(joystickValueRaw, 0, 1023, 0, 100);
|
||||||
|
bool leftMovement = (joystickValue > (100 - JOY_CRITICAL_POINT));
|
||||||
|
bool rightMovement = (joystickValue < JOY_CRITICAL_POINT);
|
||||||
|
motorsEnabled[selectedIndex] = leftMovement || rightMovement;
|
||||||
|
|
||||||
|
digitalWrite(EN_PINS[selectedIndex], !motorsEnabled[selectedIndex]); // Inverted for some reason
|
||||||
|
digitalWrite(DIR_PINS[selectedIndex], leftMovement);
|
||||||
|
|
||||||
|
// // Debug
|
||||||
|
// Serial.print("Raw: "); Serial.print(joystickValueRaw);
|
||||||
|
// Serial.print(" | Mapped: "); Serial.print(joystickValue);
|
||||||
|
// Serial.print(" | Left: "); Serial.print(leftMovement);
|
||||||
|
// Serial.print(" | Right: "); Serial.print(rightMovement);
|
||||||
|
// Serial.print(" | Motor: "); Serial.println(motorsEnabled[selectedIndex] ? "ON" : "OFF");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void MotorControlTask(void *params) {
|
||||||
|
while (true) {
|
||||||
|
updateInput();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Check if there is serial data available
|
||||||
|
while (Serial.available() > 0) {
|
||||||
|
String input = Serial.readStringUntil('\n'); // Read input until newline
|
||||||
|
input.trim(); // Remove any whitespace
|
||||||
|
|
||||||
|
// Check if the input matches the expected format ":0", ":1", or ":2"
|
||||||
|
if (input.length() == 2 && input[0] == ':') {
|
||||||
|
char indexChar = input[1];
|
||||||
|
if (indexChar >= '0' && indexChar <= '2') {
|
||||||
|
selectedIndex = indexChar - '0'; // Convert character to integer
|
||||||
|
Serial.print("Selected index set to: ");
|
||||||
|
Serial.println(selectedIndex);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
Serial.println("Invalid index! Use :0, :1, or :2");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50)); // Poll every 50ms
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Configures Timer1 for compare match interrupts
|
||||||
|
void setupMotor() {
|
||||||
|
for (size_t i = 0; i < NUM_MOTORS; i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pinMode(STEP_PINS[i], OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(DIR_PINS[i], OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(EN_PINS[i], OUTPUT);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
cli();
|
||||||
|
// Timer 1 (16-bit)
|
||||||
|
TCCR1A = 0;
|
||||||
|
TCCR1B = (1 << WGM12) | (1 << CS10); // CTC mode, no prescaler
|
||||||
|
OCR1A = 499; // Compare match value
|
||||||
|
TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); // Enable Timer1 Compare A Match Interrupt
|
||||||
|
|
||||||
|
// Timer 3 (16-bit)
|
||||||
|
TCCR3A = 0;
|
||||||
|
TCCR3B = (1 << WGM32) | (1 << CS30); // CTC mode, no prescaler
|
||||||
|
OCR3A = 499; // Compare match value
|
||||||
|
TIMSK3 |= (1 << OCIE3A); // Enable Timer3 Compare A Match Interrupt
|
||||||
|
sei();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Timer 4 (16-bit)
|
||||||
|
TCCR4A = 0;
|
||||||
|
TCCR4B = (1 << WGM42) | (1 << CS40); // CTC mode, no prescaler
|
||||||
|
OCR4A = 499; // Compare match value
|
||||||
|
TIMSK4 |= (1 << OCIE4A); // Enable Timer1 Compare A Match Interrupt
|
||||||
|
}
|
||||||
Loading…
Reference in New Issue