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a9d468d87c
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76e516fa5d
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@ -2,15 +2,78 @@
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#ifndef ESP32
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#ifndef ESP32
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#include <Arduino_FreeRTOS.h>
|
#include <Arduino_FreeRTOS.h>
|
||||||
#endif
|
#endif
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||||||
#include "MotorControlPart.h"
|
#include "StepperController.h"
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||||||
#include "ZCodeParser.h"
|
#include "ZCodeParser.h"
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||||||
#include "Shared/MotorMoveParams.h"
|
#include "Shared/MotorMoveParams.h"
|
||||||
|
#include "Shared/Steppers.h"
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||||||
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// [X, Y, Head]
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||||||
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#define NUM_STEPPERS 3
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||||||
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Stepper steppers[NUM_STEPPERS] = {
|
||||||
|
{38, 55, 54, 0, false, false, 'x'},
|
||||||
|
{56, 61, 60, 0, false, false, 'y'},
|
||||||
|
{30, 34, 36, 0, false, false, 'e'},
|
||||||
|
};
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#pragma region Not gonna mess with this magic
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#ifdef ESP32
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// Timer Handles
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hw_timer_t *timer1 = NULL;
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hw_timer_t *timer2 = NULL;
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||||||
|
hw_timer_t *timer3 = NULL;
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// Interrupt Service Routines for each timer
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void IRAM_ATTR timer1ISR()
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{
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if (motorsEnabled[0])
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{
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digitalWrite(STEP_PINS[0], !digitalRead(STEP_PINS[0]));
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}
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}
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void IRAM_ATTR timer2ISR()
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{
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if (motorsEnabled[1])
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||||||
|
{
|
||||||
|
digitalWrite(STEP_PINS[1], !digitalRead(STEP_PINS[1]));
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|
}
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|
}
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void IRAM_ATTR timer3ISR()
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|
{
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if (motorsEnabled[2])
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|
{
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||||||
|
digitalWrite(STEP_PINS[2], !digitalRead(STEP_PINS[2]));
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||||||
|
}
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|
}
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#else
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// Timers for stepping the motors
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ISR(TIMER3_COMPA_vect) {
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if (steppers[0].steppingEnabled) {
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||||||
|
digitalWrite(steppers[0].stepPin, !digitalRead(steppers[0].stepPin));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
ISR(TIMER4_COMPA_vect) {
|
||||||
|
if (steppers[1].steppingEnabled) {
|
||||||
|
digitalWrite(steppers[1].stepPin, !digitalRead(steppers[1].stepPin));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
ISR(TIMER5_COMPA_vect) {
|
||||||
|
if (steppers[2].steppingEnabled) {
|
||||||
|
digitalWrite(steppers[2].stepPin, !digitalRead(steppers[2].stepPin));
|
||||||
|
}
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||||||
|
}
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|
#endif
|
||||||
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#pragma endregion
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||||||
void anotherFunc(void * params){
|
void anotherFunc(void * params){
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||||||
MotorMoveParams *pam = (MotorMoveParams *)malloc(sizeof(MotorMoveParams));
|
MotorMoveParams *pam = (MotorMoveParams *)malloc(sizeof(MotorMoveParams));
|
||||||
pam->motorChar = 'x';
|
pam->motorChar = 'x';
|
||||||
pam->moveTimeMs = 3000;
|
pam->moveTimeMs = 3000;
|
||||||
xTaskCreate(MoveMotor, "Motor", 1024, (void *)pam, 10, NULL);
|
// xTaskCreate(MoveMotor, "Motor", 1024, (void *)pam, 10, NULL);
|
||||||
|
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||||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50)); // Allow time for other task to accept params
|
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50)); // Allow time for other task to accept params
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||||||
free(pam);
|
free(pam);
|
||||||
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@ -20,7 +83,7 @@ void anotherFunc(void * params){
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||||||
void setup() {
|
void setup() {
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Serial.begin(115200);
|
Serial.begin(115200);
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||||||
setupMotor();
|
// setupMotor();
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||||||
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||||||
// Create tasks
|
// Create tasks
|
||||||
xTaskCreate(anotherFunc, "Other loop", 1024, NULL, 5, NULL);
|
xTaskCreate(anotherFunc, "Other loop", 1024, NULL, 5, NULL);
|
||||||
|
|
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||||||
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@ -1,182 +0,0 @@
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||||||
#include <Arduino.h>
|
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||||||
#ifndef ESP32
|
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||||||
#include <Arduino_FreeRTOS.h>
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#include <Shared/ZCommand.h>
|
|
||||||
#include <Shared/MotorMoveParams.h>
|
|
||||||
#include <math.h>
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// Pin used for the joystick
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#define JOYSTICK_PIN 63
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struct CharMapping {
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char character;
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int value;
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};
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||||||
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||||||
struct Stepper {
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||||||
uint8_t enPin;
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||||||
uint8_t dirPin;
|
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||||||
uint8_t stepPin;
|
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||||||
bool timerEnabled;
|
|
||||||
bool motorEnabled;
|
|
||||||
char axis;
|
|
||||||
};
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||||||
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|
||||||
|
|
||||||
// [X, Y, Head]
|
|
||||||
#define NUM_STEPPERS 3
|
|
||||||
Stepper steppers[NUM_STEPPERS] = {
|
|
||||||
{38, 55, 54, false, false, 'x'},
|
|
||||||
{56, 61, 60, false, false, 'y'},
|
|
||||||
{30, 34, 36, false, false, 'e'},
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
// Critical range for detecting joystick movement
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||||||
static const int JOY_CRITICAL_POINT = 25;
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||||||
bool leftMovement = false;
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|
||||||
bool rightMovement = false;
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#ifdef ESP32
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|
||||||
// Timer Handles
|
|
||||||
hw_timer_t *timer1 = NULL;
|
|
||||||
hw_timer_t *timer2 = NULL;
|
|
||||||
hw_timer_t *timer3 = NULL;
|
|
||||||
|
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||||||
// Interrupt Service Routines for each timer
|
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||||||
void IRAM_ATTR timer1ISR()
|
|
||||||
{
|
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||||||
if (motorsEnabled[0])
|
|
||||||
{
|
|
||||||
digitalWrite(STEP_PINS[0], !digitalRead(STEP_PINS[0]));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void IRAM_ATTR timer2ISR()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (motorsEnabled[1])
|
|
||||||
{
|
|
||||||
digitalWrite(STEP_PINS[1], !digitalRead(STEP_PINS[1]));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void IRAM_ATTR timer3ISR()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (motorsEnabled[2])
|
|
||||||
{
|
|
||||||
digitalWrite(STEP_PINS[2], !digitalRead(STEP_PINS[2]));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#else
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||||||
|
|
||||||
// Timers for stepping the motors
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||||||
ISR(TIMER3_COMPA_vect) {
|
|
||||||
if (steppers[0].timerEnabled) {
|
|
||||||
digitalWrite(steppers[0].stepPin, !digitalRead(steppers[0].stepPin));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
ISR(TIMER4_COMPA_vect) {
|
|
||||||
if (steppers[1].timerEnabled) {
|
|
||||||
digitalWrite(steppers[1].stepPin, !digitalRead(steppers[1].stepPin));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
ISR(TIMER5_COMPA_vect) {
|
|
||||||
if (steppers[2].timerEnabled) {
|
|
||||||
digitalWrite(steppers[2].stepPin, !digitalRead(steppers[2].stepPin));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
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||||||
void ExecuteCommand(void *params){
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||||||
ZCommand receivedValue = *((ZCommand *)params);
|
|
||||||
}
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||||||
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||||||
int getStepperIndex(const char axis){
|
|
||||||
for (size_t i = 0; i < NUM_STEPPERS; i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (steppers[i].axis == axis) {
|
|
||||||
Serial.print("Found motor: ");
|
|
||||||
Serial.println(i);
|
|
||||||
return i;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return -1;
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
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||||||
void MoveMotor(void *params) {
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||||||
MotorMoveParams *motorParams = ((MotorMoveParams *) params);
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||||||
char motorChar = motorParams->motorChar;
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||||||
float moveTimeMs = motorParams->moveTimeMs;
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||||||
int isBackwards = signbit(moveTimeMs); // Negative means move backwards, positive means move forward.
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||||||
|
|
||||||
int index = getStepperIndex(motorChar);
|
|
||||||
Stepper *currentStepper = &steppers[index];
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||||||
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||||||
// Enable motor and set direction
|
|
||||||
Serial.println("Start motor.");
|
|
||||||
currentStepper->motorEnabled = true;
|
|
||||||
currentStepper->timerEnabled = true;
|
|
||||||
digitalWrite(currentStepper->enPin, !(currentStepper->motorEnabled)); // Inverted for some reason
|
|
||||||
digitalWrite(currentStepper->dirPin, isBackwards);
|
|
||||||
|
|
||||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(moveTimeMs));
|
|
||||||
|
|
||||||
// Stop motor
|
|
||||||
Serial.println("Stop motor.");
|
|
||||||
currentStepper->motorEnabled = false;
|
|
||||||
currentStepper->timerEnabled = false;
|
|
||||||
digitalWrite(currentStepper->enPin, !(currentStepper->motorEnabled)); // Inverted for some reason
|
|
||||||
vTaskDelete(NULL);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
// Configures Timer1 for compare match interrupts
|
|
||||||
void setupMotor() {
|
|
||||||
for (size_t i = 0; i < NUM_STEPPERS; i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
pinMode(steppers[i].enPin, OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(steppers[i].dirPin, OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(steppers[i].stepPin, OUTPUT);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef ESP32
|
|
||||||
// Timer 1 - Equivalent to TIMER1_COMPA_vect
|
|
||||||
timer1 = timerBegin(0, 80, true); // Timer 0, prescaler 80 (1us per tick)
|
|
||||||
timerAttachInterrupt(timer1, &timer1ISR, true);
|
|
||||||
timerAlarmWrite(timer1, 500, true); // 500us interval
|
|
||||||
timerAlarmEnable(timer1);
|
|
||||||
|
|
||||||
// Timer 2 - Equivalent to TIMER3_COMPA_vect
|
|
||||||
timer2 = timerBegin(1, 80, true); // Timer 1, prescaler 80 (1us per tick)
|
|
||||||
timerAttachInterrupt(timer2, &timer2ISR, true);
|
|
||||||
timerAlarmWrite(timer2, 500, true); // 500us interval
|
|
||||||
timerAlarmEnable(timer2);
|
|
||||||
|
|
||||||
// Timer 3 - Equivalent to TIMER4_COMPA_vect
|
|
||||||
timer3 = timerBegin(2, 80, true); // Timer 2, prescaler 80 (1us per tick)
|
|
||||||
timerAttachInterrupt(timer3, &timer3ISR, true);
|
|
||||||
timerAlarmWrite(timer3, 500, true); // 500us interval
|
|
||||||
timerAlarmEnable(timer3);
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
cli();
|
|
||||||
// Timer 3 (16-bit)
|
|
||||||
TCCR3A = 0;
|
|
||||||
TCCR3B = (1 << WGM32) | (1 << CS30); // CTC mode, no prescaler
|
|
||||||
OCR3A = 499; // Compare match value
|
|
||||||
TIMSK3 |= (1 << OCIE3A); // Enable Timer1 Compare A Match Interrupt
|
|
||||||
|
|
||||||
// Timer 4 (16-bit)
|
|
||||||
TCCR4A = 0;
|
|
||||||
TCCR4B = (1 << WGM42) | (1 << CS40); // CTC mode, no prescaler
|
|
||||||
OCR4A = 499; // Compare match value
|
|
||||||
TIMSK4 |= (1 << OCIE4A); // Enable Timer3 Compare A Match Interrupt
|
|
||||||
|
|
||||||
// Timer 5 (16-bit)
|
|
||||||
TCCR5A = 0;
|
|
||||||
TCCR5B = (1 << WGM42) | (1 << CS50); // CTC mode, no prescaler
|
|
||||||
OCR5A = 499; // Compare match value
|
|
||||||
TIMSK5 |= (1 << OCIE5A); // Enable Timer1 Compare A Match Interrupt
|
|
||||||
sei();
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,11 @@
|
||||||
|
#include <Arduino.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
struct Stepper {
|
||||||
|
uint8_t enPin;
|
||||||
|
uint8_t dirPin;
|
||||||
|
uint8_t stepPin;
|
||||||
|
int moveQueue;
|
||||||
|
bool steppingEnabled;
|
||||||
|
bool motorEnabled;
|
||||||
|
char axis;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,38 @@
|
||||||
|
#include "StepperController.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
int StepperController::getStepperIndex(const char axis){
|
||||||
|
for (size_t i = 0; i < NumOfSteppers; i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (Steppers[i].axis == axis) {
|
||||||
|
// Serial.print("Found motor: ");
|
||||||
|
// Serial.println(i);
|
||||||
|
return i;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void StepperController::SetMovementEnabled(const char axis, bool enabled) {
|
||||||
|
int index = getStepperIndex(axis);
|
||||||
|
Steppers[index].steppingEnabled = enabled;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void StepperController::SetMoveQueue(const char axis, int moveTimeMs) {
|
||||||
|
int index = getStepperIndex(axis);
|
||||||
|
Steppers[index].moveQueue = moveTimeMs;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void StepperController::QueueMove(const char axis, int moveTimeMs) {
|
||||||
|
int index = getStepperIndex(axis);
|
||||||
|
Steppers[index].moveQueue += moveTimeMs; // Fixed incorrect `=+` operator
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void StepperController::ClearMoveQueue(const char axis) { // Fixed function name typo
|
||||||
|
int index = getStepperIndex(axis);
|
||||||
|
Steppers[index].moveQueue = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void StepperController::SetMotorEnabled(const char axis, bool enabled) {
|
||||||
|
int index = getStepperIndex(axis);
|
||||||
|
Steppers[index].motorEnabled = enabled;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,92 @@
|
||||||
|
#ifndef STEPPER_CONTROLLER_H
|
||||||
|
#define STEPPER_CONTROLLER_H
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <Arduino.h>
|
||||||
|
#ifndef ESP32
|
||||||
|
#include <Arduino_FreeRTOS.h>
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#include <Shared/ZCommand.h>
|
||||||
|
#include <Shared/MotorMoveParams.h>
|
||||||
|
#include <Shared/Steppers.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
class StepperController
|
||||||
|
{
|
||||||
|
private:
|
||||||
|
int NumOfSteppers;
|
||||||
|
Stepper *Steppers;
|
||||||
|
|
||||||
|
int getStepperIndex(const char axis);
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
StepperController(Stepper *steppers, int numOfSteppers = 3);
|
||||||
|
|
||||||
|
void SetMovementEnabled(const char axis, bool enabled);
|
||||||
|
|
||||||
|
void SetMoveQueue(const char axis, const int moveTimeMs);
|
||||||
|
void QueueMove(const char axis, const int moveTimeMs);
|
||||||
|
void ClearMoveQueue(const char axis);
|
||||||
|
|
||||||
|
void SetMotorEnabled(const char axis, bool enabled);
|
||||||
|
|
||||||
|
~StepperController();
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
StepperController::StepperController(Stepper steppers[], int numOfSteppers = 3)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Steppers = steppers;
|
||||||
|
NumOfSteppers = numOfSteppers;
|
||||||
|
|
||||||
|
for (size_t i = 0; i < NumOfSteppers; i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pinMode(steppers[i].enPin, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(steppers[i].dirPin, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(steppers[i].stepPin, OUTPUT);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef ESP32
|
||||||
|
// Timer 1 - Equivalent to TIMER1_COMPA_vect
|
||||||
|
timer1 = timerBegin(0, 80, true); // Timer 0, prescaler 80 (1us per tick)
|
||||||
|
timerAttachInterrupt(timer1, &timer1ISR, true);
|
||||||
|
timerAlarmWrite(timer1, 500, true); // 500us interval
|
||||||
|
timerAlarmEnable(timer1);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Timer 2 - Equivalent to TIMER3_COMPA_vect
|
||||||
|
timer2 = timerBegin(1, 80, true); // Timer 1, prescaler 80 (1us per tick)
|
||||||
|
timerAttachInterrupt(timer2, &timer2ISR, true);
|
||||||
|
timerAlarmWrite(timer2, 500, true); // 500us interval
|
||||||
|
timerAlarmEnable(timer2);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Timer 3 - Equivalent to TIMER4_COMPA_vect
|
||||||
|
timer3 = timerBegin(2, 80, true); // Timer 2, prescaler 80 (1us per tick)
|
||||||
|
timerAttachInterrupt(timer3, &timer3ISR, true);
|
||||||
|
timerAlarmWrite(timer3, 500, true); // 500us interval
|
||||||
|
timerAlarmEnable(timer3);
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
cli();
|
||||||
|
// Timer 3 (16-bit)
|
||||||
|
TCCR3A = 0;
|
||||||
|
TCCR3B = (1 << WGM32) | (1 << CS30); // CTC mode, no prescaler
|
||||||
|
OCR3A = 499; // Compare match value
|
||||||
|
TIMSK3 |= (1 << OCIE3A); // Enable Timer1 Compare A Match Interrupt
|
||||||
|
|
||||||
|
// Timer 4 (16-bit)
|
||||||
|
TCCR4A = 0;
|
||||||
|
TCCR4B = (1 << WGM42) | (1 << CS40); // CTC mode, no prescaler
|
||||||
|
OCR4A = 499; // Compare match value
|
||||||
|
TIMSK4 |= (1 << OCIE4A); // Enable Timer3 Compare A Match Interrupt
|
||||||
|
|
||||||
|
// Timer 5 (16-bit)
|
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TCCR5A = 0;
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TCCR5B = (1 << WGM42) | (1 << CS50); // CTC mode, no prescaler
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OCR5A = 499; // Compare match value
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TIMSK5 |= (1 << OCIE5A); // Enable Timer1 Compare A Match Interrupt
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sei();
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#endif
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}
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StepperController::~StepperController()
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{
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// free(Steppers); // Meh, let's go for a memory leak. ez
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}
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#endif
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